本文针对煤矿井下特殊环境，研究设计了一款搬运机器人的机械结构。通过分析井下环境特点和作业需求，提出了模块化设计方案，包括 转运机械臂、铲叉机构和运动底盘三大核心模块。采用 Gazebo 仿真平台构建井下场景，结合 ROS 系统进行性能测试与验证。仿真结果表明，该机 器人在最大载重 250kg 条件下，最大速度可达 1.45m/s，爬坡速度 0.35m/s，定位精度±75mm，机械臂重复定位精度优于±0.8mm。系统整体性能满 足井下物料搬运作业要求，具有较强的环境适应性和作业可靠性。
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