本研究针对煤矿井下高湿、多尘、易燃易爆的特殊环境，设计了一种具有防爆防护功能的六自由度搬运机器人机械臂。通过工作空间体积 最大化的优化设计方法，确定了机械臂的关键尺寸参数。采用模块化设计理念，开发了具有多重防护功能的本体结构、高可靠性传动系统及智能末 端执行器。基于有限元分析方法，对机械臂的结构强度、模态特性及疲劳寿命进行了仿真验证。工程应用结果表明，该机械臂在井下-450m 环境中 表现出优异的防护性能和作业可靠性，位置重复精度优于±0.15mm，设备完好率达 98.5%，为煤矿井下智能化、无人化作业提供了有效解决方案。
